Robot youpi
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Assocation VoRoBoTics
Problématique
Le robot Youpi est un bras manipulateur qui a été distribué dans les collèges dans les années 1980. J’ai pu récupérer un de ces robots qui rouillait dans le fond d’une salle de technologie. Le robot Youpi présenté dans ce document est de deuxième génération avec des capteurs de position.
Je n’ai trouvé aucun renseignement d’un quelconque fabricant, autant sur la structure mécanique, des moteur pas à pas Crouzet que de la carte électronique. Le premier site trouvé sur l’Internet a été http://youpi.forler.ch/ qui m’a apporté de nombreux renseignements.
Ensuite, j’ai découvert les pages suivantes sur le site CaLviX http://www.calvix.org/index.php/2015/04/25/le-robot-youpi/ et http://www.calvix.org/index.php/2015/05/10/robot-youpi-ii/. Ce robot était connecté à un micro-ordinateur Thomson (MO5, TO7, TO70).
Le but de ce travail est de remettre en fonctionnement ce robot en gardant toute la structure initiale (mécanique et électronique).
Dans ce document sont abordés :
- L’adaptation de la connexion du Youpi à l’ordinateur et surtout à une carte Arduino Uno.
- La programmation de la carte Arduino Uno afin de commander les 6 moteurs du robot.
Remise en fonctionnent
Page de référence : http://youpi.forler.ch/pannes.html
Le robot étant resté des dizaines d’années à l’abandon et dans la même position, la mécanique était grippée par le « graissage à vie ». Alors que le robot doit pouvoir se manipuler hors tension sans effort, il était totalement coincé. J’ai du le démonté totalement pour nettoyer et lubrifier les parties mobiles. Attention à bien tout repérer voire même prendre des photos pour si retrouver au remontage.
Suivez bien les conseils prodigués sur la page référencé ci-dessus. Pour ma part, tout s’est bien déroulé et une fois certain que la partie mécanique était en bon état, j’ai pu m’atteler à la partie électronique et de programmation.
Matériel
Le robot Youpi deuxième génération avec capteurs de positionnement
Un vieux câble liaison parallèle LPT
Cartes
La carte Arduinoest une carte à microcontrôleur basée sur l'ATmega328 (voir la fiche technique).
Branchement
Un vieux câble liaison parallèle LPT
Logiciels
A compléter suivant l'avancement du projet
Actionneurs
6 moteurs pas à pas Crouzet.
Ces moteurs sont composés d'un barreau de fer doux et de 4 bobines. Lorsqu'on alimente une bobine, le champ magnétique cherche à minimiser le passage dans l'air. Ainsi l'entrefer entre la bobine et le barreau se réduit. Le barreau s'aligne avec le champ magnétique. On alimente la phase 1, puis la phase 2, puis la phase 3... Si nous souhaitons changer le sens du moteur, il suffit de changer l'ordre d'alimentation des bobines.
Préparation
Repérage des branchements
Câblage ROBOT / ARDUINO
Moteur 1 Base
Moteur 2 Epaule
Moteur 3 Coude
Moteur 4 Poignet
Moteur 5 Rotation Main
Moteur 6 Pince
Câble coté robot
(prise DB25 femelle) 
Branchements Moteurs
Branchement Capteurs
Programmation (à développer)
Un premier programme sous Arduino permet de faire fonctionner les moteurs afin de vérifier la structure. Ouvrir le fichier code source clic droit "Enregistrer la cible du lien sous ..."
Ce premier programme a permis de définir les débattements limites de chaque moteur.
Le futur est d'obtenir le fonctionnement décrit dans cette vidéo https://youtu.be/_MF0dTScoLE
https://www.hackster.io/phpoc_man/arduino-control-arm-robot-via-web-379ef3
Licence
[[Image:]]Parternité 'by' :L'œuvre peut être librement utilisée, à la condition de l'attribuer à l'auteur en citant son nom.
Note aux auteurs de documents du VoLAB, Vous avez la possibilité de changer de licence. Mais ce serait bien de rester libre et ouvert. Encore une fois ceci est une recommandation et non une obligation.
Bibliographie
Webographie
http://fr.wikipedia.org/wiki/Licence_Creative_Commons
http://youpi.forler.ch/pannes.html
http://www.calvix.org/index.php/2015/04/25/le-robot-youpi/
http://www.calvix.org/index.php/2015/05/10/robot-youpi-ii/
http://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_reference_arduino/pmwiki.php?n=Main.MaterielUno
https://www.hackster.io/phpoc_man/arduino-control-arm-robot-via-web-379ef3
Rédaction en langue française
Partant du constat de terrain qu'une énorme masse d'information concernant les sujets qui nous intéressent comme entre autres l'impression 3D n'étaient disponibles que dans la langue de Shakespeare et que de nombreuses personnes dans notre entourage ne maîtrisaient pas la dite langue et soucieux de diffuser encore plus l'information, nous avons pris le parti, au VoLAB, de rédiger nos documents de préférence en langue française.