Durant les derniers jours, j’ai remplacé les capteurs TCRT 5000 placés à l’avant, par une rampe de capteurs infrarouge assemblée. J’ai aussi changé la plaque en acrylique inférieur qui se dégradait de plus en plus.

J’ai de plus implémenté une sucette Bluetooth pour bénéficier d’une liaison série de debug. Ce qui m’a permis de corriger les tests de la

machine d’état.

Coté odométrie, avec Joël nous avons tourné cette petite pièce (l’axe à un diamétre de 1.8mm) pour fixer le disque indenté.

Cette pièce n’est qu’un essais. Il reste à affiner certain détails, comme la longueur de l’axe.

La machine d’état étant corrigée, certains problèmes sont mis en éxerguent comme le fait que le moteur droit est beaucoup plus lent que le moteur gauche.