Robot youpi

← Accueil ← Nos Projets

Page d'accueil Gilles

Bras manipulateur Robot YOUPI

[[Image:|thumb|

]]

Assocation VoRoBoTics

Date : 09/06/2018

Auteur : Lecorsier

Relecteur :

Thème : Robotique

Projet : Bras robotisé, programmation Arduino

Problématique

Le robot Youpi est un bras manipulateur qui a été distribué dans les collèges dans les années 1980. J’ai pu récupérer un de ces robots qui rouillait dans le fond d’une salle de technologie. Le robot Youpi présenté dans ce document est de deuxième génération avec des capteurs de position

[[Image:]]

Je n’ai trouvé aucun renseignement d’un quelconque fabricant, autant sur la structure mécanique, des moteur pas à pas Crouzet que de la carte électronique).

Le premier site trouvé sur l’Internet a été http://youpi.forler.ch/ qui m’a apporté de nombreux renseignements.

Ensuite, j’ai découvert les pages suivantes sur le site CaLviX http://www.calvix.org/index.php/2015/04/25/le-robot-youpi/ et http://www.calvix.org/index.php/2015/05/10/robot-youpi-ii/

Ce robot était connecté à un micro-ordinateur Thomson (MO5, TO7, TO70).

Le but de ce travail est de remettre en fonctionnement ce robot en gardant toute la structure initiale (mécanique et électronique).

Dans ce document sont abordés :

L’adaptation de la connexion du Youpi à l’ordinateur et surtout à une carte Arduino Uno.

La programmation de la carte Arduino uno afin de commander les 6 moteurs du robot.

Remise en fonctionnent

Page de référence : http://youpi.forler.ch/pannes.html

Le robot étant resté des dizaines d’années à l’abandon et dans la même position, la mécanique était grippée par le « graissage à vie ». Alors que le robot doit pouvoir se manipuler hors tension sans effort, il était totalement coincé. J’ai du le démonté totalement pour nettoyer et lubrifier les parties mobiles. Attention à bien tout repérer voire même prendre des photos pour si retrouver au remontage.

Suivez bien les conseils prodigués sur la page référencé ci-dessus. Pour ma part, tout s’est bien déroulé et une fois certain que la partie mécanique était en bon état, j’ai pu m’atteler à la partie électronique et de programmation.

[[Image:|top]]

[[Image:|top]]

Matériel

Le robot Youpi deuxième génération avec capteurs de positionnement

Un vieux câble liaison parallèle LPT

Cartes

La carte Arduino Uno[1]est une carte à microcontrôleur basée sur l'ATmega328 (voir la fiche technique).

Une carte d’extension pour Arduino Uno R3 afin de simplifier les branchements et le rangement

[[Image:|top]]Branchement

Un vieux câble liaison parallèle LPT

[[Image:|top]]Logiciels

Le logiciel Arduino installé (voir : http://www.arduino.cc/)

APP INVENTOR est un environnement de développement intégré permettant la création d'applications destinées à des systèmes équipés de plate-forme Androïd.

Actionneurs

moteur pas à pas Crouzet

Préparation

Repérage des branchements

Câblage ROBOT / ARDUINO

Moteur 1 Base

Moteur 2 Epaule

Moteur 3 Coude

Moteur 4 Poignet

Moteur 5 Rotation Main

[[Image:]]Moteur 6 Pince

Câble coté robot

(prise DB25 femelle)

[[Image:]]

[[Image:]]

[[Image:]]Branchement Capteurs

[[Image:]]

Licence

[[Image:]]Parternité 'by' :L'œuvre peut être librement utilisée, à la condition de l'attribuer à l'auteur en citant son nom.

Note aux auteurs de documents du VoLAB, Vous avez la possibilité de changer de licence. Mais ce serait bien de rester libre et ouvert. Encore une fois ceci est une recommandation et non une obligation.

Webographie

http://fr.wikipedia.org/wiki/Licence_Creative_Commons

Rédaction en langue française

Partant du constat de terrain qu'une énorme masse d'information concernant les sujets qui nous intéressent comme entre autres l'impression 3D n'étaient disponibles que dans la langue de Shakespeare et que de nombreuses personnes dans notre entourage ne maîtrisaient pas la dite langue et soucieux de diffuser encore plus l'information, nous avons pris le parti, au VoLAB, de rédiger nos documents de préférence en langue française.

VoLAB

Un mot sur le VoLAB. VoLAB est un fablab implanté à environ 30km au nord-ouest de Paris dans la commune de Vauréal dans l'agglomération de Cergy Pontoise. Il est animé par l'association VoRoBoTics.

Site internet www.vorobotics.com